伺服系统的基本概况
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①伺服系统的概念
伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，主要包括驱动器和电机两部分。伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电机输出力矩、速度和位置的控制量，最终形成的机械位移能准确地执行输入指令要求。典型的伺服系统如下图所示：
②伺服系统的分类及特性
伺服系统按照所使用的电机类型可以分为：由步进电机构成的开环伺服系统，由直流伺服电机构成的直流伺服系统，由交流伺服电机构成的交流伺服系统。
A、开环伺服系统
开环伺服系统又称为开环步进系统，不设置位置检测反馈装置，不构成运动反馈控制回路，驱动电机为步进电机，步进电机按照驱动器发出的指令脉冲工作，按照设定的方向转动固定的角度；通过控制脉冲个数可以控制角度位移量，达到准确定位；通过控制脉冲频率可以控制电机的转速和加速度，达到准确调速。开环步进系统以其经济性和实用性，广泛应用于对精度和速度要求不高的自动化设备。
B、直流伺服系统
由于直流伺服电机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流伺服电机，伺服系统的位置控制也由开环系统发展成为闭环系统。与开环伺服系统相比，闭环伺服系统对机械运动部件的移动量具有检测与反馈修正功能，可以采用直接安装在工作台的传感器（如光栅尺）作为位置检测器件，以构成高精度的全闭环位置控制系统。
C、交流伺服系统
随着伺服电机结构、材料、控制技术的发展，出现了交流伺服电机。微电子技术的快速发展使得交流伺服系统的控制方式向微机控制方向发展，并由硬件伺服转向软件伺服或智能化的软件伺服。交流伺服系统也为闭环系统，内部构成位置环、速度环和电流环，控制性能优良。
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