工业机器人相关情况简介

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来源：中为咨询网www.zwzyzx.com 【日期：2015-04-25 18:43:45】【打印】【关闭】

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①工业机器人概念及特点

工业机器人指由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产装备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

工业机器人对稳定和提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件、降低生产成本等方面起着十分重要的作用。

②工业机器人系统典型结构

从体系结构来看，工业机器人一般包括三大模块、六个系统，具体如下图：

从上图可以看出，工业机器人系统由感知模块、决策模块和执行模块构成。

感知模块由“感知系统”和“机器人—环境交互系统”组成，用于机器人感知内部和外部的信息。感知功能由内部传感器和外部传感器来完成，内部传感包括位移、速度和加速度传感器等，是为了检测机器人操作机内部状态，在伺服控制系统中作为反馈信号；外部传感方式主要包括视觉传感、触觉传感、接近觉传感和力觉传感等，是为了检测作业对象及环境与机器人的联系。“机器人—环境交互系统”是为了实现机器人与外部设备的联系，协调并构成功能单元。

决策模块由人机交互系统和控制系统组成，用于控制机器人的各种动作。人机交互系统是人与机器人联系和协调的单元。控制系统是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心。

执行模块由驱动系统和机械结构系统组成，用于机器人实现各种动作。驱动系统提供机器人各部位、各关节动作的原动力，机械结构系统负责完成各种动作。

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