液压已突破瓶颈，电机控制有待提升

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来源：中为咨询www.zwzyzx.com 【日期：2016-08-31 17:56:32】【打印】【关闭】

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服务机器人运动的控制，有液压控制和电机控制两种方式。Alphabet的子公司BostonDynamics研发的Atlas是液压控制的典型代表，2016年2月，其利用3D打印技术将液压元件嵌入身体，通过液压控制采用力矩控制的算法，实现了雪地行走和摔倒爬起等动作，技术复杂但是非常成功。而本田公司的Asimo采用经典的ZMP算法，自2000年来第一次亮相至今，经过不断发展已经实现了基本的弯腰、握手、跳舞等功能，但是在控制精度和稳定性方面仍然有待提高。虽然如此，因为液压控制的体积大等原因，在军事应用方面前景较好，但是在家庭应用领域，电机控制将是主流。

Atlas和Asimo对比

步态行走侧重于精准控制，非步态行走主要是简单移动。从外观来看，服务机器人的行走方式有两种，步态和非步态。步态行走包括液压控制和电机控制，在电机控制中，在关节的位置处，有一种典型的舵机，因其精巧的体积和合适的扭矩非常适合用在服务机器人的关节处控制，同时舵机也是机器人硬件的主要成本之一，典型的带有舵机的机器人：国外是Nao机器人、Asimo机器人和Atlas等，国内典型是优必选；非步态行走主要是电机控制，结构较为简单，主要是在机器人底部装上万向轮，供其简单移动，一般的万向轮成本很低，只有几十元，非步态的典型机器人代表是：国外是Pepper，国内是康力优蓝。

服务机器人两种行走方式