运控模块中，舵机是核心部件

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舵机是步态服务机器人的核心部件，舵机对价格十分敏感。舵机也叫伺服电机，包含了电机、传感器和控制器，是一个简单而完整的伺服电机系统。最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，可以得到比较精准的位置、速度或力矩输出，因而广泛用于机器人各类关节运动中。步态机器人自由度（关节数）众多，优必选Alpha1S有16个自由度，本田Asimo第三代有57个自由度，步态机器人对舵机价格十分敏感。

舵机组成

目前在服务机器人舵机领域，最流行的品牌是韩国Robotis的Dynamixel系列。舵机功率（角速度X扭矩）相同时，角速度与扭矩成反比。舵机的功率和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机，功率密度大的价格高。对于服务机器人舵机的核心参数扭矩更是如此，随扭矩增加，价格增长飞快。比如Dynamixel系列中，扭矩12kg•cm的价格约400元，扭矩28kg•cm价格约2000元,扭矩106kg•cm价格约4000元。

韩国Robotis的Dynamixel系列舵机参数与价格关系

国外舵机价格昂贵，国内优必选公司突破技术壁垒降低成本。优必选开发的舵机内置MCU系统，自主改进PID算法，扭矩大，体积小，控制精度高，获得多项发明专利。6.5V时扭矩为8kg·cm，速度为0.238sec/60°，价格约20元，参数相似的舵机，特别是扭矩相似的国外产品，价格往往在优必选舵机的3倍以上。

优必选舵机