减速器：成本占比最高，毛利最高，难度最大
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减速器分类：谐波减速器和RV减速器。减速器原理：把电机的转速降低，从而得到大的转矩。可以等同于汽车在上坡时需要减速的道理。减速器成本：平均占机器人本体成本的30%。由于减速器供应商较少，近乎垄断，故国内机器人本体的减速机采购价格更高，减速机占本体比例可达40%-50%。
谐波减速器用于小型机器人或大型机器人的末端几个轴。
谐波减速器用于小型机器人或大型机器人的末端几个轴。
特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。谐波减速器的三个组件是：刚轮、柔轮、波发生器。
谐波减速器结构
其难点在于由于柔轮要承受较大频次的形变，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。而对于机器人用谐波减速器，HarmonicDrive几乎垄断了整个工业机器人谐波减速器领域。目前全球市场占有率高达80%。日本是于70年代引进美国的谐波技术，1978年，HarmonicDrive在尝试将谐波减速器使用到工业机器人当中时，为了满足工业机器人对于寿命、精度的极高要求，公司通过改良，将谐波齿形设计出IH齿形，使谐波减速器能够适应工业机器人的要求。
谐波减速器原理
国内谐波减速器的产业发展中，以绿的目前走的最快，已经与部分国产机器人甚至外资机器人厂家供货试用。
RV减速器适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速器，RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速器
日本的纳博特斯克（帝人）在RV减速器市场占有全球60%的市场份额，全球机器人销量最大的四大机器人品牌：ABB、发那科、库卡、安川都是它的客户。排名第二的日本住友占据全球约30%的市场份额。国内厂家中南通振康和恒丰泰花费了6-8年时间，目前在RV减速器国内品牌中位于前列。
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