定位：GPS、惯导系统

来源：中为咨询www.zwzyzx.com 【日期：2016-05-26 17:01:35】【打印】【关闭】

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GPS的定位精度远达不到无人车的需求，GPS的官方定位精度为<10m，更高精度的GPS基本要依靠差分完成。差分的原理很简单：设置一个固定基站，固定基站校准位置，再将信号传递给车载设备，车载设备在接收到基站信号和GPS信号后差分获得。但是每一个基站的有效范围也就30km，大范围应用是一个问题。

于是有很多技术要解决GPS精度不足的问题，如地图匹配。如果是<1米的精度对于车辆定位基本上够用，但是GPS一定要在空旷的场地上才能得到这种级别的定位精度。

如果没有GPS信号，比如在树荫下、楼宇间、隧道内GPS信号无法到达，这时就需要里程计+陀螺仪，俗称惯性导航单元（惯导系统）。这套系统的原理就是：花钱越多，有效时间越久。如果要能在没有GPS的情况下坚持20分钟，就需要几十万的成本。原因是里程计、陀螺仪都存在累积误差。

因此要尽可能约束累积误差，使其数量级很低，那么就要上光纤陀螺。因为电子级的陀螺通常达不到这个精度要求。

GPS、惯导系统都是自动测距和里程计的关键传感器，里程计估算里程，随着时间累计确实有误差，GPS在城市环境中也有可能出现局部信息不准确的问题。但是目前的研究可以对这个累积误差做出很好的修正，比如通过视觉传感器作为里程计技术，根据场景的识别重定位技术，以及更准确的优化算法。去年IROS的workshop上，BMW智能汽车的里程计精确度可以达到10厘米的级别。

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