定位:GPS、惯导系统
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GPS的定位精度远达不到无人车的需求,GPS的官方定位精度为<10m,更高精度的GPS基本要依靠差分完成。差分的原理很简单:设置一个固定基站,固定基站校准位置,再将信号传递给车载设备,车载设备在接收到基站信号和GPS信号后差分获得。但是每一个基站的有效范围也就30km,大范围应用是一个问题。
于是有很多技术要解决GPS精度不足的问题,如地图匹配。如果是<1米的精度对于车辆定位基本上够用,但是GPS一定要在空旷的场地上才能得到这种级别的定位精度。
于是有很多技术要解决GPS精度不足的问题,如地图匹配。如果是<1米的精度对于车辆定位基本上够用,但是GPS一定要在空旷的场地上才能得到这种级别的定位精度。
如果没有GPS信号,比如在树荫下、楼宇间、隧道内GPS信号无法到达,这时就需要里程计+陀螺仪,俗称惯性导航单元(惯导系统)。这套系统的原理就是:花钱越多,有效时间越久。如果要能在没有GPS的情况下坚持20分钟,就需要几十万的成本。原因是里程计、陀螺仪都存在累积误差。
因此要尽可能约束累积误差,使其数量级很低,那么就要上光纤陀螺。因为电子级的陀螺通常达不到这个精度要求。
GPS、惯导系统都是自动测距和里程计的关键传感器,里程计估算里程,随着时间累计确实有误差,GPS在城市环境中也有可能出现局部信息不准确的问题。但是目前的研究可以对这个累积误差做出很好的修正,比如通过视觉传感器作为里程计技术,根据场景的识别重定位技术,以及更准确的优化算法。去年IROS的workshop上,BMW智能汽车的里程计精确度可以达到10厘米的级别。
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